İtalyan astronom Giovanni Cassini, 25 Ekim 1671'de Saturn etrafında dönen ikinci uydu Iapetus'u keşfetti.
Cassini, uyduyu ilk olarak Saturn'un batısında küçük bir nokta olarak gördü; 39 gün sonra doğu tarafında görünmesi beklenirken kaybolduğu için, Iapetus'un bir yüzünün diğerinden daha karanlık olduğunu anladı.
Bu keşif, Cassini'nin Saturn'da bulacağı dört uydu (Rhea, Tethys, Dione ve Iapetus) serisinin ilki oldu.