29 Ekim 1991'de NASA'nın Galileo uzay aracı, Jüpiter'e giden 6 yıllık yolculuğunun ortasında Gaspra asteroidine tarihi bir yaklaşma gerçekleştirdi. Uzay aracı, asteroidin 990 mil (1.593 kilometre) içinden, saniyede 5 mil (8 kilometre) nispeten hızla geçerek, bir uzay aracının bir asteroidi ilk kez yakından incelemesi kaydetti.
Galileo, Yakın Kızılötesi Haritalama Spektrometresi ve kameralarıyla Gaspra'nın kimyasal bileşimini ve fiziksel özelliklerini çalıştı, asteroidin 12 mil boyunda, 7 mil genişliğinde, düzensiz ve uzatılmış bir şekle sahip olduğunu ve yüzeyinin çukurlarla kaplı olduğunu tespit etti.
Mesafe yeterince yakın olmadığı için Gaspra'nın kütlesi ölçülemedi.