Toyota, 2010 Tokyo Auto Salon'da şirket başkanı Akio Toyoda (MORIZO takma adıyla) 'G's' ve 'GRMN' adlı iki yeni spor konversiyon serisini duyurdu.
Gelişimin arkasındaki 'Spor Araçları Genel Müdürlüğü'nden Tetsuya Tada ve Nürburgring deneyimli master test sürücüsü Hiromu Naruse yönetiminde, motorsport bilgisinin seri araçlara aktarılması hedeflendi.
İlk model olarak beklenmedik bir hamleyle, spor araç yerine aile minivanı Noah/Voxy seçildi.