En 1868, John Peake Knight, ingeniero ferroviario, propuso adaptar las señales de semáforo de los ferrocarriles al tráfico de las calles de Londres. El primer semáforo, instalado el 9 de diciembre de 1868 cerca del Parlamento, era un sistema que funcionaba con lámparas de gas y tenía brazos mecánicos. Este sistema solo duró cuatro semanas; el 2 de enero de 1869 fue destruido por una explosión en una tubería de gas y fue retirado por la policía.
En España, no se pasó al semáforo hasta 1926. El primer semáforo español, instalado en la intersección de Alcalá-Barquillo, tenía cuatro brazos sobre un farola y regulaba tanto el tráfico de vehículos como el de peatones.
Esta innovación provocó la creación del primer reglamento de tráfico, conocido como 'Reglamento de Tráfico'.