En 1868, John Peake Knight, bir demiryolu mühendisi, demiryollarındaki semáforo sinyallerini Londra sokak trafiğine uyarlamak için proposition etti. 9 Aralık 1868'de Parlamento yakınında kurulan ilk semáforo, mekanik kollu bir postaya sahip olmadan gaz lampalarıyla çalışan bir sistemdi. Bu sistem sadece dört hafta devam ederek, 2 Ocak 1869'da gaz hatasındaki patlamayla yok oldu ve polis tarafından yönetildi.
İspanya'da 17 Mart 1926'ya kadar semáforolara geçiş yapıldı. İlk İspanyol semáforo, Alcalá-Barquillo kesişiminde dört kolu bulunan bir farola üzerine kuruluydu ve sadece araçları, peşinler değil, regul etti.
Bu yenilik, ilk şehir trafiği düzenlemesi olarak 'Reglamento de Tráfico' yasasını tetikledi.