El proyecto, iniciado en 2007 por Akio Toyoda con el objetivo de transformar la imagen de marca de Toyota como 'monótona', fue asignado a Tetsuya Tada del departamento de monovolúmenes. Tada propuso diseñar un coupé ligero con centro de gravedad bajo, basado en la filosofía de que 'conducir un coche lento de forma rápida es más divertido que conducir un coche rápido de forma lenta'. Sin embargo, los ingenieros de Toyota consideraban los diseños complejos y arriesgados, mientras que Subaru rechazaba la idea de un coche deportivo con turbocompresor y sin transmisión de cuatro ejes.