Toyota anunció en el Tokyo Auto Salon 2010 dos nuevas series de conversión deportiva denominadas 'G's' y 'GRMN', bajo la dirección del presidente de la compañía, Akio Toyoda (bajo el seudónimo MORIZO).
El desarrollo estuvo a cargo de la 'División General de Vehículos Deportivos', liderada por Tetsuya Tada y el maestro piloto de pruebas con experiencia en Nürburgring, Hiromu Naruse, con el objetivo de transferir el conocimiento del automovilismo a los vehículos de serie.
Como primer modelo se eligió, en un movimiento inesperado, la minivan familiar Noah/Voxy en lugar de un coche deportivo.